急に作りたくなったものがあるので
秋月電子の良さそうなモータードライバ
akizukidenshi.com
の動作テスト
雑な図
モータードライバー自体の電源は6Vでも
入力電圧Ｈレベルは2.0VなのでmbedのPWM(3.3V)でもOK。
ついでに可変抵抗でも繋いで、
AD変換した値を読み取り、
速度が変わっていることを確認する。
#include "mbed.h" DigitalOut myled(LED1); AnalogIn ain(p20); PwmOut fin(p22); PwmOut rin(p21); int main() { fin.period(0.000010); rin.period(0.000010); rin = 0; while(1) { fin = ain; } }
モーターにエンコーダーとかついていたら面白かったが
mbedにはそれをカウントするために周辺回路がない
前回の続き
e-tipsmemo.hatenablog.com
右クリックでアイコンを表示
Windows Registry Editor Version 5.00 [HKEY_CLASSES_ROOT\Directory\Background\shell\bash] "icon"="%USERPROFILE%\\AppData\\Local\\lxss\\bash.ico"
ターミナルエミュレーターとして
github.com
ついでにfishをインストールして
sudo apt-add-repository ppa:fish-shell/release-2 sudo apt update sudo apt install fish
wsl-terminalのetc/wsl-terminal.confで
shell=fishにしてしまった。
急に作りたくなったものがあるので
それのためにRN-42の動作テストを行った。
mbed
RN-42
#include "mbed.h" Serial rn42(p13,p14); Serial pc(USBTX, USBRX); DigitalOut myled1(LED1); DigitalOut myled2(LED2); DigitalOut myled3(LED3); DigitalOut myled4(LED4); int main() { rn42.baud(115200); pc.baud(115200); wait(1); while (1) { myled1 = !myled1; wait(0.1); if (pc.readable()) { myled2 = !myled2; rn42.putc(pc.getc()); } if (rn42.readable()) { myled3 = !myled3; pc.putc(rn42.getc()); } } }
RN-42モジュールのCTSをGNDに落としておく。
www.microchip.com
キャラクタデバイスドライバのkernel moduleの個人的なテンプレート
kernelは4あたり
#include <linux/module.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/proc_fs.h> #include <linux/cdev.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/device.h> #include <asm/uaccess.h> #define DEVNAME "hello" #define MINOR_COUNT 1 MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL"); struct hello_dev { int major; int minor; dev_t dev_id; struct cdev *pcdev; struct class* pclass; struct device* pdevice; }; static struct hello_dev *pdev; static int hello_open(struct inode *inode, struct file* flip) { pr_info("dev open\n"); return 0; } static int hello_release(struct inode *inode, struct file* flip) { pr_info("dev close\n"); return 0; } static ssize_t hello_read(struct file *flip, char __user *buf, size_t count, loff_t *offset) { pr_info("dev read\n"); return 0; } static ssize_t hello_write(struct file *flip, const char __user *buf, size_t count, loff_t *offset) { pr_info("dev write\n"); return 0; } static long hello_ioctl(struct file *flip, unsigned int cmd, unsigned long arg) { pr_info("dev ioctl\n"); return 0; } static struct file_operations hello_fops = { .owner = THIS_MODULE, .open = hello_open, .release = hello_release, .read = hello_read, .write = hello_write, .unlocked_ioctl = hello_ioctl, }; static int hello_init(void) { int ret = -ENOMEM; pr_info("hello\n"); pdev = kmalloc(sizeof(struct hello_dev), GFP_KERNEL); if(pdev == NULL) { pr_err("cannot alloc kern mem\n"); return -ENOMEM; } pdev->pcdev = kmalloc(sizeof(struct cdev), GFP_KERNEL); if(pdev->pcdev == NULL) { pr_err("cannot alloc kern mem for cdev\n"); goto pdev_free; } ret = alloc_chrdev_region(&(pdev->dev_id), 0, MINOR_COUNT, DEVNAME); if(ret < 0) { pr_err("cannot alloc chrdev region\n"); goto cdev_free; } cdev_init(pdev->pcdev, &hello_fops); pdev->pcdev->owner = THIS_MODULE; ret = cdev_add(pdev->pcdev, pdev->dev_id, MINOR_COUNT); if(ret < 0) { pr_err("fail to add cdev\n"); goto cdev_unregist; } pr_info("mojor:%d\n", MAJOR(pdev->dev_id)); pr_info("minor:%d\n", MINOR(pdev->dev_id)); pdev->pclass = class_create(THIS_MODULE, DEVNAME); if(IS_ERR(pdev->pclass)) { pr_err("fail to create class\n"); ret = PTR_ERR(pdev->pclass); goto cdev_del; } pdev->pdevice = device_create(pdev->pclass, NULL, pdev->dev_id, NULL, DEVNAME); if(IS_ERR(pdev->pdevice)) { pr_err("fail to create device\n"); ret = PTR_ERR(pdev->pdevice); goto class_destroy; } pr_info("create success\n"); return 0; class_destroy: class_destroy(pdev->pclass); cdev_del: cdev_del(pdev->pcdev); cdev_unregist: unregister_chrdev_region(pdev->dev_id, MINOR_COUNT); cdev_free: kfree(pdev->pcdev); pdev_free: kfree(pdev); return ret; } static void hello_exit(void) { device_destroy(pdev->pclass, pdev->dev_id); class_destroy(pdev->pclass); cdev_del(pdev->pcdev); unregister_chrdev_region(pdev->dev_id, MINOR_COUNT); kfree(pdev->pcdev); kfree(pdev); pr_info("Goodbye...\n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); MODULE_DESCRIPTION("kernel module template");
書き方を調べていたところ
cdevを登録するのに2つの方法があるらしい。
int register_chrdev(unsigned int major, const char *name, struct file_operations *fops);
と
struct cdev my_cdev ;
...
cdev_init(&my_cdev,&my_fops);
cdev_add(&my_cdev,num, count)
という方法らしいが、前者はcdevを意識する必要がない。
stackoverflow.com
これは前者でいいじゃんみたいな感じ。。
しかしここで(ちょっと古い)
The cdev interface [LWN.net]
cdev_addが行われるとすぐにkernelによってファイルオペレーションを呼ぶことが可能なので、
呼関連付けられているデバイスの完全な初期化が終わるまではcdev_addを呼ぶべきではない。
と書かれている。
これを踏まえるとデバイスがちゃんと見つかって、probe関数が呼ばれたときに、デバイスを初期化して、
最後にcdev_addするのが良いのだろうか・・・
zyboを購入した。
のは良いが、裏面がむき出しなので、電源を入れたままスチールラックの上にうっかりおいた日にはショートして壊してしまう可能性がある。
裏面にアクリルの板を取り付ける。
Digilentのサイトを見ても寸法が書いていないので
適当なところから3Dモデルをダウンロードし、適当な3DCADで開いた。
(なんだかHDMIのモデルがおかしい)
これから作った図面
単位はmm
寸法が微妙だなとおもったらコレinchだ
121.92 mm = 8.4 inches
83.82 mm = 3.3 inches
3.81 mm = 0.15 inches = 150 mil
80.01mm = 3.15 inch
118.11mm = 4.65 inch
あとは適当なホームセンターでレーザー加工を頼んで
終了
だが、Zyboにもとからついている足のネジ穴にM3のネジが入らない。
おそらくインチネジだからだと思われる(?)。
e-tipsmemo.hatenablog.com
これらのまとめ
insmodの後に(デバイスが見つかったので)probeが呼ばれて幾つかのリソースの値を取得できている事がわかる。
もしprobeが呼ばれない場合は、compatibeが間違っていることやdevicetreeが間違っているなど。
zynq> insmod mysw.ko
probe
name:/amba_pl/mySw@43c10000
start:0x43c10000
size:0x00010000
irq_num:61
registered IRQ 61
zynq> interrupt occured 61
interrupt occured 61
zynq> cat /proc/interrupts
CPU0 CPU1
27: 0 0 GIC 27 gt
29: 5389 5619 GIC 29 twd
35: 0 0 GIC 35 f800c000.ocmc
39: 43 0 GIC 39 f8007100.adc
40: 0 0 GIC 40 f8007000.devcfg
41: 0 0 GIC 41 f8005000.watchdog
43: 0 0 GIC 43 ttc_clockevent
45: 0 0 GIC 45 f8003000.dmac
46: 0 0 GIC 46 f8003000.dmac
47: 0 0 GIC 47 f8003000.dmac
48: 0 0 GIC 48 f8003000.dmac
49: 0 0 GIC 49 f8003000.dmac
51: 0 0 GIC 51 e000d000.spi
56: 79 0 GIC 56 mmc0
57: 0 0 GIC 57 cdns-i2c
61: 9 0 GIC 61 mySW_hoge
72: 0 0 GIC 72 f8003000.dmac
73: 0 0 GIC 73 f8003000.dmacもっと実用的なデバイスドライバでは
仮想アドレスとのマッピングなど(?)を行うことなどが必要そうだ。
いろいろなサンプルや、やってみた記事がネットに溢れているがあまり一貫して最初から書いてあったものはなかったような気がしたので備忘録。
