BD6231F-E2動作テスト

急に作りたくなったものがあるので
秋月電子の良さそうなモータードライバ
akizukidenshi.com
の動作テスト
雑な図
f:id:katakanan:20170625205945p:plain
モータードライバー自体の電源は6Vでも
入力電圧Hレベルは2.0VなのでmbedのPWM(3.3V)でもOK。

ついでに可変抵抗でも繋いで、
AD変換した値を読み取り、
速度が変わっていることを確認する。

#include "mbed.h"

DigitalOut myled(LED1);
AnalogIn ain(p20);

PwmOut fin(p22);
PwmOut rin(p21);

int main() {
    
    fin.period(0.000010);
    rin.period(0.000010);

    rin = 0;

    while(1) {
        fin = ain;
    }
}

モーターにエンコーダーとかついていたら面白かったが
mbedにはそれをカウントするために周辺回路がない

Bash on Windowsをイイカンジにする②

前回の続き
e-tipsmemo.hatenablog.com

右クリックでアイコンを表示

Windows Registry Editor Version 5.00

[HKEY_CLASSES_ROOT\Directory\Background\shell\bash]
"icon"="%USERPROFILE%\\AppData\\Local\\lxss\\bash.ico"

ターミナルエミュレーターとして
github.com

ついでにfishをインストールして

sudo apt-add-repository ppa:fish-shell/release-2
sudo apt update
sudo apt install fish

wsl-terminalのetc/wsl-terminal.confで
shell=fishにしてしまった。

RN-42動作確認

急に作りたくなったものがあるので
それのためにRN-42の動作テストを行った。
mbed
RN-42
f:id:katakanan:20170624193501p:plain

#include "mbed.h"

Serial rn42(p13,p14);
Serial pc(USBTX, USBRX);
DigitalOut myled1(LED1);
DigitalOut myled2(LED2);
DigitalOut myled3(LED3);
DigitalOut myled4(LED4);
int main() {
 
    rn42.baud(115200);
    pc.baud(115200);
    wait(1);
    
    while (1) {
        myled1 = !myled1;
        wait(0.1);
        if (pc.readable())
        {
            myled2 = !myled2;
            rn42.putc(pc.getc());
        }
        
        if (rn42.readable())
        {
            myled3 = !myled3;
            pc.putc(rn42.getc());
        }
    }
}

RN-42モジュールのCTSをGNDに落としておく。
www.microchip.com

kernel moduleの個人的なテンプレート

キャラクタデバイスドライバのkernel moduleの個人的なテンプレート
kernelは4あたり

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/uaccess.h>

#define DEVNAME "hello"

#define MINOR_COUNT 1

MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

struct hello_dev
{
	int major;
	int minor;
	dev_t dev_id;
	struct cdev *pcdev;
	struct class* pclass;
	struct device* pdevice;
};

static struct hello_dev *pdev;

static int hello_open(struct inode *inode, struct file* flip)
{
	pr_info("dev open\n");
	return 0;
}

static int hello_release(struct inode *inode, struct file* flip)
{
	pr_info("dev close\n");
	return 0;
}

static ssize_t hello_read(struct file *flip, char __user *buf, size_t count, loff_t *offset)
{
	pr_info("dev read\n");
	return 0;
}

static ssize_t hello_write(struct file *flip, const char __user *buf, size_t count, loff_t *offset)
{
	pr_info("dev write\n");
	return 0;
}

static long hello_ioctl(struct file *flip, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
	pr_info("dev ioctl\n");
	return 0;
}

static struct file_operations hello_fops =
{
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = hello_open,
	.release = hello_release,
	.read = hello_read,
	.write = hello_write,
	.unlocked_ioctl = hello_ioctl,
};

static int hello_init(void)
{
	int ret = -ENOMEM;

	pr_info("hello\n");

	pdev = kmalloc(sizeof(struct hello_dev), GFP_KERNEL);

	if(pdev == NULL)
	{
		pr_err("cannot alloc kern mem\n");
		return -ENOMEM;
	}

	pdev->pcdev = kmalloc(sizeof(struct cdev), GFP_KERNEL);

	if(pdev->pcdev == NULL)
	{
		pr_err("cannot alloc kern mem for cdev\n");
		goto pdev_free;
	}

	ret = alloc_chrdev_region(&(pdev->dev_id),
					0,
					MINOR_COUNT,
					DEVNAME);

	if(ret < 0)
	{
		pr_err("cannot alloc chrdev region\n");
		goto cdev_free;
	}

	cdev_init(pdev->pcdev, &hello_fops);

	pdev->pcdev->owner = THIS_MODULE;
	
	ret = cdev_add(pdev->pcdev, pdev->dev_id, MINOR_COUNT);

	if(ret < 0)
	{
		pr_err("fail to add cdev\n");
		goto cdev_unregist;
	}

	pr_info("mojor:%d\n", MAJOR(pdev->dev_id));
	pr_info("minor:%d\n", MINOR(pdev->dev_id));

	pdev->pclass = class_create(THIS_MODULE, DEVNAME);

	if(IS_ERR(pdev->pclass))
	{
		pr_err("fail to create class\n");
		ret = PTR_ERR(pdev->pclass);
		goto cdev_del;
	}

	pdev->pdevice = device_create(pdev->pclass, NULL,
						pdev->dev_id,
						NULL,
						DEVNAME);

	if(IS_ERR(pdev->pdevice))
	{
		pr_err("fail to create device\n");
		ret = PTR_ERR(pdev->pdevice);
		goto class_destroy;
	}

	pr_info("create success\n");
	return 0;

class_destroy:
	class_destroy(pdev->pclass);

cdev_del:
	cdev_del(pdev->pcdev);

cdev_unregist:
	unregister_chrdev_region(pdev->dev_id, MINOR_COUNT);

cdev_free:
	kfree(pdev->pcdev);

pdev_free:
	kfree(pdev);

	return ret;
}

static void hello_exit(void)
{
	device_destroy(pdev->pclass, pdev->dev_id);
	class_destroy(pdev->pclass);
	cdev_del(pdev->pcdev);
	unregister_chrdev_region(pdev->dev_id, MINOR_COUNT);
	kfree(pdev->pcdev);
	kfree(pdev);
	pr_info("Goodbye...\n");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

MODULE_DESCRIPTION("kernel module template");

stackoverflow.com

書き方を調べていたところ
cdevを登録するのに2つの方法があるらしい。

int register_chrdev(unsigned int major, const char *name,
    struct file_operations *fops);

struct cdev my_cdev ;
...
cdev_init(&my_cdev,&my_fops);
cdev_add(&my_cdev,num, count)

という方法らしいが、前者はcdevを意識する必要がない。

stackoverflow.com
これは前者でいいじゃんみたいな感じ。。

しかしここで(ちょっと古い)
The cdev interface [LWN.net]
cdev_addが行われるとすぐにkernelによってファイルオペレーションを呼ぶことが可能なので、
呼関連付けられているデバイスの完全な初期化が終わるまではcdev_addを呼ぶべきではない。

と書かれている。

これを踏まえるとデバイスがちゃんと見つかって、probe関数が呼ばれたときに、デバイスを初期化して、
最後にcdev_addするのが良いのだろうか・・・

Bash on Windowsをイイカンジにする

右クリックでBash起動
Windows Registry Editor Version 5.00

[HKEY_CLASSES_ROOT\Directory\Background\shell\bash\command]
@="C:\\Windows\\System32\\bash.exe"


少し前のアップデートによって、Bash On Windowsから
Windowsのアプリケーション(.exe)が起動できるようになった。
ので

Bashからexplorerでその場を開く。

.bashrcや.zshrcなどに

alias explorer="explorer.exe \".\""
適当なアプリで開く
alias hoge="cmd.exe /c \"start $1\""

Bashからデフォルトのアプリで開く。
Macのopenコマンドのようなもの。
(Linuxには別の目的のopenコマンドがすでにある。
何かよいエイリアス名にしたい。)

zybo 基板寸法

zyboを購入した。

のは良いが、裏面がむき出しなので、電源を入れたままスチールラックの上にうっかりおいた日にはショートして壊してしまう可能性がある。

裏面にアクリルの板を取り付ける。

 

Digilentのサイトを見ても寸法が書いていないので

適当なところから3Dモデルをダウンロードし、適当な3DCADで開いた。

f:id:katakanan:20170413224105p:plain(なんだかHDMIのモデルがおかしい)

これから作った図面

f:id:katakanan:20170413225638p:plain

単位はmm

 

寸法が微妙だなとおもったらコレinchだ

121.92 mm = 8.4 inches

83.82 mm = 3.3 inches

3.81 mm = 0.15 inches = 150 mil

80.01mm = 3.15 inch

118.11mm = 4.65 inch

あとは適当なホームセンターでレーザー加工を頼んで

終了

 

だが、Zyboにもとからついている足のネジ穴にM3のネジが入らない。

おそらくインチネジだからだと思われる(?)。

ヤード・ポンド法やめてメートル法に統一してほしい。

zybo 割り込み④ まとめ

e-tipsmemo.hatenablog.com
これらのまとめ
insmodの後に(デバイスが見つかったので)probeが呼ばれて幾つかのリソースの値を取得できている事がわかる。
もしprobeが呼ばれない場合は、compatibeが間違っていることやdevicetreeが間違っているなど。

zynq> insmod mysw.ko
probe
name:/amba_pl/mySw@43c10000
start:0x43c10000
size:0x00010000
irq_num:61
registered IRQ 61
zynq> interrupt occured 61
interrupt occured 61
zynq> cat /proc/interrupts
           CPU0       CPU1
 27:          0          0       GIC  27  gt
 29:       5389       5619       GIC  29  twd
 35:          0          0       GIC  35  f800c000.ocmc
 39:         43          0       GIC  39  f8007100.adc
 40:          0          0       GIC  40  f8007000.devcfg
 41:          0          0       GIC  41  f8005000.watchdog
 43:          0          0       GIC  43  ttc_clockevent
 45:          0          0       GIC  45  f8003000.dmac
 46:          0          0       GIC  46  f8003000.dmac
 47:          0          0       GIC  47  f8003000.dmac
 48:          0          0       GIC  48  f8003000.dmac
 49:          0          0       GIC  49  f8003000.dmac
 51:          0          0       GIC  51  e000d000.spi
 56:         79          0       GIC  56  mmc0
 57:          0          0       GIC  57  cdns-i2c
 61:          9          0       GIC  61  mySW_hoge
 72:          0          0       GIC  72  f8003000.dmac
 73:          0          0       GIC  73  f8003000.dmac

もっと実用的なデバイスドライバでは
仮想アドレスとのマッピングなど(?)を行うことなどが必要そうだ。
いろいろなサンプルや、やってみた記事がネットに溢れているがあまり一貫して最初から書いてあったものはなかったような気がしたので備忘録。